Il borgo di Goito, insignito del titolo di Città, è situato in larga parte sulla sponda destra del fiume Mincio. Deve il sui nome a un insediamento di Goti (Castrum Godii) del V-VI sec. d.C. sorto probabilmente su un preesistente abitato romano. Di qui passava infatti la Postumia, importante arteria stradale romana che collegava Genova con la città romana di Aquileia e attraversava il Mincio proprio a Goito. La zona venne abitata anche in epoca longobarda come si desume dall'importante necropoli ritrovata in loc. Sacca di Goito, che ha restituito centinaia di sepolture coeve.
In epoca medievale Goito si sviluppò ulteriormente anche grazie anche alla posizione strategica di passaggio obbligato del Mincio. Qui nacque Sordello, cantore trobadorico ricordato anche da Dante (Purg. VI, 74-75). Dopo il periodo comunale caratterizzato dalle lotte tra guelfi e ghibellini, divennero signori di Goito gli Arimanni stanziati nel Castello (presso l'odierno cinema comunale).
E' con Lodovico Gonzaga che Goito gode di uno sviluppo urbanistico ed edilizio notevole (una villa cui lavorò anche il Mantegna con un vastissimo parco, il Naviglio, un ponte in mattoni sul Mincio e il restauro delle opere di fortificazione del castello e del Torrione). Il Naviglio, i cui lavori di escavazione iniziano nel 1455 su progetto dell'ingegnere Bertola, forse sfruttando un paleoalveo del Mincio, doveva servire alla corte per raggiungere più comodamente le ville nobili.
Nel 1848 Goito fu teatro del primo scontro nella prima Guerra di Indipendenza dell'esercito sardo contro gli Austriaci. Da allora il ponte divenne il "Ponte della Gloria" a ricordo della vittoria dei Bersaglieri capeggiati dal generale Lamarmora. E' sempre del 1848 il combattimento in cui Vittorio Emanuele II rimase ferito. Anche nella seconda e nella terza guerra d'Indipendenza Goito ebbe un ruolo di primo piano che le valsero l'appellativo di "piccola città del Risorgimento" e la statua del Bersagliere (dove la statale Goitese attraversa il Mincio) ricorda a tutti questo importante ruolo svolto.
Testimoni della sua lunga storia restano solo la torre medievale del Castello vicino a piazza Gramsci, la piazza su cui si affaccia la parrocchiale, la Basilica dei SS. Pietro e Paolo e i resti delle mura, le ville settecentesche come "La Giraffa", sorta dal gonzaghesco convento dei Cappuccini, eclettica per gli stili che vanno dal '400 al '900 e la neoclassica Villa Moschini già dei conti d'Arco dotata di un grande parco opera dell'arch. Borsotto.
Sempre dei marchesi d'Arco (attualmente di proprietà della Fondazione d'Arco e gestito dal Parco del Mincio) è il parco giardino delle Bertone. Numerose le corti disseminate per tutto il territorio comunale come la Bell'Acqua di Sopra, tra Mincio, Fossa Nuova e canale Goldone, oppure il Brolazzo vicino a Maglio che ricorda lo stile architettonico di Giulio Romano o la Sacchetta, tutte seicentesche.